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131.
132.
空间机器人柔性臂的动力学轨迹跟踪控制 总被引:4,自引:0,他引:4
机器人柔性擘控制问题是目前机器人研究中的一个重点和难点,本文动用基于关节的求逆技术,得到了有关大质量负载的空间机器人柔性臂动力学轨迹跟踪非线性控制问题的有效方法,并以一平面二杆空间机器人柔性臂为例进行了控制的仿真研究,仿真研究的结果表明,该方法具有较高的可靠性和良好的控制效果。 相似文献
133.
134.
J. L. Pons R. Ceres A. R. Jiménez L. Calderón J. M. Martin 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》1997,18(3):277-287
The precise control of manipulators depends nonlinearly on the velocity of the motion as well as on manipulator configuration and commanded acceleration requiring complex control strategies. This paper presents a useful tool for identifying and quantifying nonlinear effects appearing during the motion of any manipulator, the Nonlinear Performance Index (npi). The npi takes into account not only the geometrical parameters defining the manipulator but also its structural dynamics through the use of inertial parameters like mass, inertia, centre of mass... The npi can be used in the design stage for analysing and reducing these undesirable nonlinear effects in any general motion or in the trajectory planning looking for paths along which more precise control is expected. The last part of the paper shows how this design optimisation and path planning has been applied to the Agribot, a fruit picking robot designed at the IAI. 相似文献
135.
SCARA型机械手的鲁棒防振控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对SCARA型机械手的防振控制进行研究,提出了两自由度鲁棒控制法,应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器,保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标;基于模型匹配法设计前馈控制器,组成两自由度控制系统,进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明,与传统的PD控制相比,该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制,取得较好的轨迹跟踪特性。 相似文献
136.
本文介绍了智能控制器在机械手定位控制中的应用。利用智能自调整因子,克服了单纯使用PID控制在多关节机械手位置控制中存在的死区和超调,使定位精度得到了提高。 相似文献
137.
生物蟹胸足的机械原理 总被引:4,自引:0,他引:4
李晨霞 《哈尔滨理工大学学报》1997,2(2):19-23
论述了生物蟹胸足的结构和运行机能,从中提取概括出螯足机械手和蟹步行器机构模型,探讨了描述该生物机构的数学方法,并通过实例给出了机构的一组参数。这些数据可为机构手和步行机的仿生提供参考。 相似文献
138.
139.
140.
Chang-Woo Park 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》2004,39(2):131-147
In this paper, a robust stable fuzzy control design based on feedback linearization is presented. Takagi–Sugeno fuzzy model is used as representing the nonlinear plant model and uncertainty is assumed to be included in the model structure with known bounds. For this structured uncertainty, the closed system can be analyzed by applying the perturbation system stability analysis to the fuzzy feedback linearization systems and a sufficient condition is derived to guarantee the stability of the closed-loop system with bounded parameter uncertainties. Based on the developed analysis method, we can design a robust fuzzy controller by choosing the control parameters satisfying the robust stability condition. 相似文献